会社員KNIGHTの趣味三昧(卓球・盆太鼓・色々！)

11/23に初めてGPSモードで飛ばす事が出来てから、何故か昨日まで一度も飛ばせませんでした。
飛ばせないどころか、GPSを全く捕捉せず、いつまで経ってもゼロのままなのです。

今朝は自宅でプロペラを外してフライトモードなど設定の調査をしたり、
コンパスキャリブレーションをスマホアプリでするのではなくPCに接続してMission Plannnerで
実施したりしました。
今日の目標はGPSを捕捉出来ない原因調査です。夕方から出掛けました。

目的地に到着して電源を入れ、暫くするもやはりGPSはゼロ。
GPSモジュールの不具合なのか電波干渉なのか、とにかくこのまま帰れないと思い、
その場で本体カバーを分解して基板を剥き出しに。
GPS基板をメイン基板から離してみたり裏返したり色々してみたら捕捉数が僅かに上がりました。
GPSを捕捉しないのは基板のどこかが原因で電波干渉していると思いました。
ひとまず再びカバーを付け、角度を変えたり裏返したり軽く振ってみたりしましたが、
徐々に捕捉数が増えたり、いきなり0になったり戻ったりします。
もう一度カバーを外し、何となく捕捉数が多いような気がする状態にしてまた閉めました。

GPS捕捉数はやっと9とか10に。
でもHDOPが2.2とかなのでGPSモードになりません。
GPS捕捉数は11個ぐらいで落ち着いたのですが、HDOPが2.18とかから下がりません。

駄目元ですが、ここでコンパスキャリブレーション行為を実施してみました。
スマホアプリで何か設定するのではなく、単に機体をクルクル回転させるだけです。

まずは水平のままクルクルと回転。
次に頭を下に向けて立たせた角度でクルクルと回転。
そして次に、大体頭が北を向くようにしてから機体を前転orバク転させる方向に回転。
気休めのつもりだったのですが、これでHDOPが2.15とか僅かに下がりました。
藁にもすがる気持ちなので、この行為をずっと続けていたら、2.14、2.13、2.1、2.08、・・・と
徐々に下がって行き、やっと2.0を切りました。そしてGPSモードになりました。

満を持して、という事で離陸。ピタホバです。
今回はスマホアプリでのコンパスキャリブレーションや加速度計のキャリブレーションは
一切行っていません。プロポによるハの字キャリブレーションもしていません。
効果があるかは私には分かりませんが、単にHunsan H216Aを飛ばす前のようにクルクルと
機体を回しただけです。

二度目となるGPSモードでの離陸だったので、まずは電波がどれだけの高さ届くのか
試すためにスロットルを上げました。
すると、電波とストしていませんが高度18.5mのところで制限が掛っているかのように
全くそれ以上浮上出来ません。
一度RTHさせてから再び試してみても、やはり18.5m以上は上がりません。
Misson Plannnerでその制限を外せるのか分かりませんが、調べてみようと思います。
離陸時は自動的に1.5m上昇すると書いているので、もしかしたら20m制限なのかも知れませんが。



とりあえず、これまでGPSモードで飛ばせなかった明確な原因が分かった訳ではないですが
今日ちゃんと飛ばせた事は素直に嬉しいです。

その後、GPS捕捉数は13～14個ぐらいで安定していました。
HDOPもずっと1.6とかを示しており、先ほどまでが嘘のようでした。
薄暗くなって来ましたし寒かったのもあるので今日のテストはここまでにして帰宅する事に。
帰りの車の中でもXT175とスマホの電源を入れてGPS捕捉数を見ていましたが、11～13個ぐらいで
安定していましたし、自宅の駐車場に車を入れるまでもGPSモードでした。
玄関を入ったところさすがに捕捉数が0になりましたが、今までが嘘のようにGPSを
捕捉出来るようになりました。原因は不明ですが。。。