タイヤを削りながら消しゴムのようにカスをまき散らしながらライントレースするロボット.R10の円のラインを2回転/秒,1.25m/sで走っています.
その動画→
Robotracer high speed R10 turn
走行ログを追加.
速度100を基準に左右モータにラインセンサの制御量と,ジャイロセンサの制御量を加えた結果,およそ右60,左140で右旋回しています.
右旋回中はジャイロは回転を抑える方向の一定出力を出していますが,切りこんだ時は止める方向に働き,膨らんだときはジャイロの出力が減るので結果的にスムーズに回転させるのに寄与しています.
ちなみに,この速度でジャイロなしでは旋回できません.
ジャイロの制御は,ソースに1行加えただけ.
dV-=(float)gyro*Kg;
dV: 左右モータに与える制御量
gyro: ジャイロのアナログ出力からオフセットを引いた分
Kg: 適当な比例係数
さらに,通常の走行にRに対する左右モータのオフセットを加えただけで,通常では回れない速度で旋回できることがわかったので,2回め走行で走行ログに応じて次のRに合わせた左右オフセットを与えながら走行するように作り替えてみます.