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2006/02/11
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カテゴリ:マシン作成
今日もう少しで完成というところまでいきました

後は学校で穴あけてそこにセンサをはめたりホイールにスポンジ履かせるなり・・・、あとは調整といったところ・・・


台所に料理するときに使うような秤があった

それを見てそれに自分のマシンを載せてみた

20グラム単位で目盛りがあるので精度無いが大体590グラムだった

電池6本だけ使って後輪駆動の1輪1モーターだとこの軽さは普通なのか???

電池6本は初なのだが6本だけで本当にいけるのだろうか・・・


んで今作ってるNewマシンの画像(カメラが無かったので強引にスキャナでw)&スペック


とりあえずセロテープで仮固定ですが・・・

ホイールベース145mm
センサバーの長さ220mm
180mm
センサ未だよく決まっていないがとりあえずアナログセンサ
駆動方式後輪駆動1輪に1モーター
電池eneloop・NiMH電池
サーボ双葉・s9451
ギア比11.6:1
重量約590グラム





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Last updated  2006/02/11 05:12:33 PM
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 アナログセンサって   Tmk さん
ラジコンサーボでアナログセンサは、サーボを改造して、外部基盤を作成しない限り不可能…って知ってますか?
アナログセンサは、H8サーボと一緒に使わないと意味がありません。

地区大会でタイムが28秒位だったのなら、キットのデジタルセンサでもプログラムの調整で十分だと思います。
講習会で配布された「チューニングマニュアル」を参考にすればそれなりのマシンになるはず。

マシンスペックも大事ですが、その性能を引き出すプログラムも大事ですよ。

車体が軽かったら電池6本でも大丈夫です。 (2006/02/12 12:34:54 AM)

 Re:アナログセンサって(02/11)   ひゃっっっくん さん
コメントありがとうございます
>ラジコンサーボでアナログセンサは、サーボを改造して、外部基盤を作成しない限り不可能…って知ってますか?
うちの学校で普通にやってる人いますけど・・・(プログラム・回路は顧問の先生が考えた)
>地区大会でタイムが28秒位だったのなら、、キットのデジタルセンサでもプログラムの調整で十分だと思います。
地区大会後にタイヤのガタを直したりサーボの周期を速くしたりしたら結構速くなりました
しかしそれからマシンについて色々考え前回のマシンと全く形が違うものが出来ました (2006/02/12 10:14:58 AM)

 Re:Newマシンもう少しで完成   TARO さん
サーボの動作周期は一体いくら? (2006/02/12 10:44:40 AM)

 Re[1]:Newマシンもう少しで完成(02/11)   ひゃっっっくん さん
>サーボの動作周期は一体いくら?
16msの1/6の2.7msです
双葉のs9451ですが普通に2.7msまでいけました
(まだまだいけそうでした) (2006/02/12 10:54:31 AM)

 Re:Newマシンもう少しで完成   TARO さん
アナログセンサーを使う際にその周期でたりるのかな?おそらく2msが限界(試した事ないけど)だと思うけど、自分のマシンでは模型サーボなら0.5ms程度でやっと安定したよ…
ちなみにマクソンで0.2msで使用したし。
再度検討してみてはどうでしょう? (2006/02/12 11:22:42 AM)

 Re[1]:Newマシンもう少しで完成(02/11)   ひゃっっっくん さん
>アナログセンサーを使う際にその周期でたりるのかな?おそらく2msが限界(試した事ないけど)だと思うけど、自分のマシンでは模型サーボなら0.5ms程度でやっと安定したよ…
アナログセンサはやったことがないのですがサーボの周期が遅いとセンサバーがブルブル震えるのでしょうか?
微分とかいうのするんでしたっけ?
うちの学校で16msでアナログやってますよ
しかもちゃんと安定してるようです (2006/02/12 11:36:00 AM)

 Re[2]:Newマシンもう少しで完成(02/11)   Tmk さん
マシンスピードが遅いなら滑らかだと思いますが、全国大会レベルだと16msでは滑らかに出来ないと思います。
ブルブル震えるというか、2.5m/sの場合40mmずつコースとのズレを感知して制御するのですから、アナログセンサではブレ(カクカクというデジタルセンサのような動き方)が目視できるのではないかと。

16msで大丈夫なら1ms以下でも大丈夫だと思いますし、スピードを上げるなら必須だと思います。
ちなみに微分は、制御の方法です。目標の切れ角に到達するまでの、P制御の補助的な役割…ですよね?たしか。 (2006/02/12 05:31:51 PM)

 Re[3]:Newマシンもう少しで完成(02/11)   ひゃっっっくん さん
>マシンスピードが遅いなら滑らかだと思いますが、全国大会レベルだと16msでは滑らかに出来ないと思います。
なるほど・・・
うちの学校は全国大会へいくようなレベルに達していないので滑らかだったのですね
>P制御の補助的な役割…ですよね?たしか。
僕はまったくわかりません
アナログセンサを使うプログラムを見たことが無いのでw
来週先生の作ったアナログセンサのプログラムの解読をしたいと思います (2006/02/12 05:42:44 PM)

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