日記

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2005年02月08日
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逆運動学2.1の「.1」の部分が、下の図です。(^-^)v
図を描いて式を立てるまで、小一時間・・・。

エクセルでの検算では、θ1’の計算部分で領域がちょっと引っかかったけど、
問題はそれだけで、あっさり検証も完了です♪

これで2軸直行にこだわる必要もなくなるのかな?

ちなみに、この図はonPC2で頂いたインベンタ9に付属のAutoCADメカニカルで書いたのですが、
いつも使っているAutoCADとかなり勝手が違って・・・。(^^;;;
感覚的にはインベンタの色が濃いですねぇ。ごまかしが効かないというか。

そうそう、あと、通勤電車の中で、C#の入門書も一通りナナメ読みが完了。
思想というか、どんなものかはなんとなく理解・・・。(^^;;;ホントカ?
あとは、実践あるのみですっ!

でも、まずは、7046をKHR-1の背中に積むべく、拡張ボードを設計しないと。

メモ:KHR-1のマニュアルの中に赤ラベル(サーボ)について、
位置パルス取得後は100μs以内にマイコン側を出力に戻せと書いてあった・・・。
うむ~。やっぱり念のため御尻を拭いて回るか。

逆運動学2.1♪





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最終更新日  2005年02月09日 02時39分21秒

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