逆運動学２．１の「．１」の部分が、下の図です。（＾－＾）ｖ
図を描いて式を立てるまで、小一時間・・・。

エクセルでの検算では、θ１’の計算部分で領域がちょっと引っかかったけど、
問題はそれだけで、あっさり検証も完了です♪

これで２軸直行にこだわる必要もなくなるのかな？

ちなみに、この図はｏｎＰＣ２で頂いたインベンタ９に付属のAutoCADメカニカルで書いたのですが、
いつも使っているAutoCADとかなり勝手が違って・・・。（＾＾；；；
感覚的にはインベンタの色が濃いですねぇ。ごまかしが効かないというか。

そうそう、あと、通勤電車の中で、Ｃ＃の入門書も一通りナナメ読みが完了。
思想というか、どんなものかはなんとなく理解・・・。（＾＾；；；ホントカ？
あとは、実践あるのみですっ！

でも、まずは、７０４６をＫＨＲ－１の背中に積むべく、拡張ボードを設計しないと。

メモ：ＫＨＲ－１のマニュアルの中に赤ラベル（サーボ）について、
位置パルス取得後は１００μｓ以内にマイコン側を出力に戻せと書いてあった・・・。
うむ～。やっぱり念のため御尻を拭いて回るか。