今日は、午前中、いつも行っているテニススクールの下がボーリング場なので、久しぶりに家族でボーリング。

と言っても、小１の娘は、６ポンドのボールが片手では持てず、
テニスエルボーの私は、１２ポンドのボールすら重く感じ（少し痛い）、
病気で右わきのリンパを取っている妻は、左手で投げる始末・・・。
１ゲームでヘロヘロになって、勝ったのは妻でスコア９６。（－－；；；ふぅ～
でも、娘は楽しかったらしく、また練習しに来たいらしい。

で、そのまま、上のテニススクールへ。
お昼の休憩時間にテニスコートが30分借りれるので、
まずは、妻とテニス練習。・・・私の本気サーブに飛びついて来る妻は凄い。（＾＾；；；
テニスを習わせている娘も、やっと私とラリーが続けられるようになり、なかなか楽しい。
インドアで、室内は冷房が効いているので、夏の暑い日でも、なんなくテニスが楽しめます。
レンタルコートの後も、私と妻で、同じレッスンを受け、更にその後も娘のレッスンと、
一日中、あそこで楽しんでいました。（＾＾；；；

さて、ここからが本題。

高速化を続けている順運動学ですが、
もうひと加速、ロドリゲスの計算を詰めていました。
各関節の関節軸を表すベクトルから回転マトリクスを作る部分ですが、
前回は、ＸＹＺの成分を残したまま、行列式を展開、収束させたのですが、
今回は、そもそも、関節軸なんて、1,0,0と0,1,0と0,0,1しか使ってないじゃん！
ってことで、新しく関節軸の種類を示すパラメータaxisを作って、
それに対応したマトリクスを作るルーチンに改造してみると・・・。
（もちろん、axis=3の場合は、ＸＹＺ成分から計算するように残してあるけど）
なんと、関節軸の回転量から計算したsin,cosの値しか使わない行列に・・・。

計算量が、ぐぐっと減って、現時点でのベンチマークは、212μ秒です。（＾－＾）ｖ

さてと、夏休み中に、最後の一手（2CPU化以外）で、順運動学部分をFIXさせるぞ～。