3664のTimerVを使って,サーボをコントロールする簡単なプログラムを作りました.
送信機の信号(受信機のch1)をモニタし,正常な信号ならそのままサーボにつたえる.
信号のモニタは,パルス幅と間隔が規定値内に5回連続で入っていれば受信中と判断.
送信機が切れていれば,とりあえず固定値をサーボに出力.
処理間隔を短くすれば制御が滑らかになるのですが,CPU負荷を軽減するため間隔をできるだけ長くし,送信機による制御は危険回避に必要な程度としました.
ラジコン送信機とH8マイコンによる自動制御切替えの動画
ソースはこちら
--追記--
検索したらちゃんとしたGPSロボットカーの製作記事が,エレキジャックのHPにありました.
ソースも公開されてます.
http://www.eleki-jack.com/KitsandKids2/2008/09/gps1gps.html
でもtimerの機能を駆使してあって違うCPUに移植するのは大変そうですね.
自分も最初TimerWを駆使して作ろうとしたのですが,たまたま手元に3694がなくて3664があまってたのと,手持ちのGDLのバージョンが3664のTimerWが上手く動かなかったことから,特徴的な機能を使わず単に適当な速さのタイマー割り込みでソフト的に処理するプログラムを作り始めました.移植性を考えるとこれはこれで意味がありそうなので,このまま製作を続けます.