今後の開発方針がある程度固まったので、ナケナシの時間を使って、ちょろちょろ進めています。
方向性としては、まんまonPC4th（竹馬ロボット開発）なのですが、期日までに結果を出せる可能性がほぼゼロなので、
大変申し訳ないのですが、大会とは切り離して、マイペースで作業を進めて行こうと思っています。

で、具体的にどんなことを考えているのかと言うと、まんま竹馬ロボットです。（＾＾；；；
つまり、支持脚の膝を伸ばしたまま歩行を行い（重心位置が上下する）、蹴飛ばされても倒れないロボットです。
要は、ＢＩＧＤＯＧの２足ロボット版のようなものです。

この実現には、２つの技術的な山があります。
一つは、３Ｄモーションセンサの開発です。ロボットが蹴飛ばされた時に、ロボットがどう傾き、どれだけの速度で移動しているかを
ロボットが把握する必要があります。まずは動的傾斜センサを作ろうと思っています。
そこで、それなりの価格のジャイロセンサを手配しました。
このジャイロには、温度ドリフト対策用に温度センサがついているのが特徴です。

２つ目は、竹馬ロボットシミュレータの開発です。
これは、プロトタイプで用いた手法に近いのですが、まず、単純な倒立振子モデルで軌道を計算した後、
多自由度モデルで運動をシミュレートし、モデルによる誤差を制御にフィードフォワードするためです。
ロボットシミュレータ（順動力学）というとオイラーの運動方程式をベースに物凄い計算量といったイメージですが、
今回は、簡易シミュレータと言うか、本当に竹馬ロボットにのみ有効と言うか・・・、
基本は、ＺＭＰの計算なのですが、竹馬ロボットの場合は、ＺＭＰは常に足裏にあると言う仮定を逆手に取るような手法です。
本当に上手くシミュレートできるかは、やって見ないと分かりませんが・・・。