耳（ミミ）とチャッピの布団

お掃除ロボット「ルンバ」。
近年はパナソニックやシャープも同様のもの出してるし、あのダイソンもロボット掃除機に参入してきましたね。

スウェーデンの家電メーカー「エレクトロラックス」は掃除機で定評があり、我が家も長い間エレクトロラックス製の掃除機を使ってたことありました。
あそこの会社は日本の家電メーカーと違って、どんなに古い家電製品でも必ず部品のストックがあって安心なんです。
そのエレクトロラックスも、ロボット掃除機を販売してますが、そもそも世界初のロボット掃除機を開発したのは、エレクトロラックスなんです。
さて「ルンバ」、我が家も買おうか買うまいかずっと思案中なんです。
買ったら便利なのは分かっているのですが、先ず「音」の問題。
普通の掃除機かけてるときも音はしますが、これはお掃除をしていると云う意識の元での音。
それに対して、ルンバを稼働させてるときは、何か別のことをしているときですから、音が気になると思うのですよね。
時間指定で設定すれば、外出している間にお掃除してくれますが、なんか無人の家で家電が稼働しているのは気持ち悪くて。
（そんなん云うたら冷蔵庫は？になるのですが）
それとルンバに限らず、ロボット掃除機は壁際や部屋の角の掃除が苦手ですよね。
せっかくロボットが掃除しているのに、後から手直ししなきゃならないのはねぇ。

ルンバだったら、今年発売された「ルンバ s９+」みたいに、Ｄ字型になってこの欠点を補ったのもあるけど、「ルンバ s９+」って１７万円近くするのですよ～
いくらなんでも掃除機の範疇外れてる。
また、自動ゴミ捨て機能のついた新しいルンバだったらまだしも、安いルンバで手でロボットの掃除をしなきゃならないものは、ダストボックスのお手入れなんて使用後毎回だし、フィルターも生き物と同居している家庭の場合は週２回は手入れしなきゃならないのも億劫。

それにルンバは毛足の長い絨毯とか、敷物の端、電気コードなどとからまって動けなくなってしまうこともあるし、日本ではそうしたことを配慮した分譲住宅「ルンバブル」が登場してるとか。
その代りベッド下なんかの掃除は得意ですよね。
しかしバッテリーですから、交換が必要です。
たぶん２年くらいで交換でしょう。

なんて理由で購入にふんぎりがつかないんですよね。
とにかく安い買い物ぢゃないので、一歩がなかなか踏み出せない。
ルンバを販売してるのは、ご承知の通りアメリカの「iRobot（アイロボット）」です。
日本はアメリカ市場以外で初めて進出した国なんですね。

このiRobot の創業者ロドニー・ブルックスはスタンフォード大学やマサチューセッツ工科大学（ＭＩＴ）名誉教授でもあります。
オーストラリア出身のロボット研究者であるロドニー・ブルックスが取り入れた「ヒューリスティックス」によってルンバは動作してます。

ヒューリスティックスとは必ず正しい答えを導けるわけではないが、ある程度のレベルで正解に近い解を得ることができる方法（プログラミング）で、ルンバの場合だと、掃除している部屋の地図は作成しませんが、その代わり「らせん状に掃除する」「壁伝いに掃除する」「何かにぶつかったら角度を変えてランダムウォークする」など、いくつかの単純な行動がプログラミングされててお掃除するのですね。
ロドニー・ブルックスはロボット工学の先駆者で、人工知能界で物議を醸した「サブサンプション・アーキテクチャ」と云う人工知能の概念を提案しました。
サブサンプション・アーキテクチャは、振る舞いに基づくロボット工学を起源としていて、自律型ロボットやリアルタイムＡＩに幅広い影響を及ぼしています。

ロドニー・ブルックスはサブサンプション・アーキテクチャの概念に基づき、１９９１年に「ゲンギス(Genghis)」と呼ばれる６本足の昆虫型ロボットを製作しました。
そしてゲンギスの発展型としてルンバや爆弾処理ロボット「パックボット」を開発したのです。
パックボットは９.１１テロでの捜索やイラク、アフガニスタンなどで偵察や爆弾処理などに使用され実績を挙げています。
つまりルンバの製造会社iRobot の本業は特殊目的のロボットで、それを民間に転用したのがルンバと云うワケです。
ルンバの開発は、iRobot で最初の従業員となったジョー・ジョーンズの提案から始まりました。
マサチューセッツ工科大学（ＭＩＴ）の人工知能研究所にいたジョーンズは、１９８９年にロドニー・ブルックスらが始めたロボット競技会に、レゴ（ＬＥＧＯ）で作られた床掃除ロボット「ラグマットの戦士」を出品しました。

iRobot が本格的にロボット掃除機を始めたのは１９９９年になってからです。
３年後の２００２年にルンバとして商品化することに成功。
ルンバはその年のクリスマス商戦でサプライズヒットとなったのです。
ルンバを開発したiRobot のロボット技術はエジプトの大ピラミッドの探査、２０１１年の福島原発事故では原発建屋内の探査などで使用されました。
しかし福島原発事故現場内では、iRobot のロボット技術も限界を感じさせていました。
iRobot に限らず、投入されたロボットはガンマ線量が高すぎて、ロボットの脳の役割を果たす半導体内の電子が乱されてしまい、こちらが思うような動きができなかったのです。
自律型ロボットは作動停止に陥るか、予想外の歪んだ障害物に足を取られました。
世界で最も危険な「作戦」に挑むロボットには、融解した危険な燃料棒を回避できるだけの器用さを持ち合わせている能力がないとダメだったのです。

日本政府は、原子炉の廃炉作業が完了するまでに８兆円の費用と４０年の時間が掛かると見積もっていますが、元米原子力規制委員会の専門家として東電に招かれたシニアアドバイザー レイク・バレットは「この問題は、月に人類を送り込むのと同じくらい難しい」と述べてます。
「事態が加速されない限り、廃炉作業に６０年掛かってもわたしは驚かない」とも。
南米コロンビアの女性歌手、イキラ・バル（Ikira Baru）
なかなかの美人歌手です。
１９４７年に発表されたキューバの曲「キサス・キサス・キサス」を。
「キサス」は「たぶん」と云う意味らしいです。
男が何を問うても、相手の女性は「たぶん」しか答えてくれないと云う歌なんですね。

Quizás, Quizás, Quizás IKIRA BARÚ