NXTな毎日につられる日々

[ロボット] カテゴリの記事

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• ATmega4809にbootloaderを書き込む（成功編）

  どうもbootloaderを書き込むにArduinoIDEから書き込まないとうまくいかないようですそこで、対応する書き込み器を探しますUPDIで簡単にできそうなのを考えると、jtag2updiがよさそうですjtag2updiとはUNOをupdiの書き込み器にするスケッチです早速、UNOにスケッチを書き込みます次にUNOから5V,GND,６番をATmega4809に繋ぎますArduinoIDEのメニューからbootloaderを書き込むを選択して書き込みますこれでうまくいきました

  2019.11.25

• ATmega4809にbootloaderを書き込む（失敗編）

  ATmega4809をArduinoIDEで使えるようにするためにbootloaderを書き込みますbootloader他ArduinoIDEで使えるように以下をダウンロードして所定のフォルダに展開しますhttps://github.com/MCUdude/MegaCoreXさて、ATmega4809は旧来の書き込み器が使えず、新たにUPDIに対応した書き込み器が必要になりますとりあえず安いMPLAB SNAPがUPDIに対応しているようですのでATmega4809はYellow（開発中）ですが使って見ることにしますって、使ってみましたがやっぱり開発中でした・・・そこでちゃんと対応したPICKit4を使ってみますこちらはちゃんとGREEN（対応済）ですので、MPLAB IPEを使って書き込みます書き込むことはできたのですが、HEXファイルにconfig領域（？）が含まれてないようで警告が出て、うまく動きませんどうもbootloaderを書き込むにはこの2つは使えないようですね

  2019.11.24

• ATmega4809

  前回のスケッチでUNO（ATmega328p）を拡張センサボードにするとADCが4ポートしか取れず、その他のものでも6ポート程度ちゃんと10ポート取れてArduinoIDEで使えるAVRは無いかなと探したところ見つけたのがこれATmega4809AVRの新しいシリーズで、Arduino UNO WiFi REV2やNANO everyに使われている模様マルツで買うと、QFP48ピンで260円ほど、さらにDIP40ピン版もあってこちらは360円ほど40ピンなのでちょっと大きいですが、1000円以下でちゃんと使える拡張ボートがユニバーサル基板で作れるんじゃないですかよさそうですね

  2019.11.23

• TJ3B用便利スケッチ

  ArduinoでTJ3B用の便利スケッチを作成しました。１個目：ArduinoをTJ3Bの拡張センサーボードにするスケッチhttps://github.com/poyokomaDanna/Arduino/tree/master/I2C_ExtSensorセンサーポートが足りない時にもう１枚TJ3Bを載せるのはコスト的に大変なのでArduinoを拡張センサーにしますUNOだと４ポートしか使えないのでイマイチですが無いよりましかとボードのIDを変えると複数枚載せられるのでポートが少ない分は枚数でカバーですね２個目：Arduinoを4chモータードライバのコントローラーにするスケッチhttps://github.com/poyokomaDanna/Arduino/tree/master/I2C_MotorDriverTJ3Bから4chモータードライバ用の信号を受けてモータードライバICに向けて制御用の信号を出力しますPWMとIN1、IN2の信号が4ch分出てますのでこの先にTB6612などのモータードライバボードを繋ぐとモーターを回せます

  2019.11.22

• 

  個人でカーボン加工品が手に入るらしい

  AliExpressでカーボン加工サービスを見つけてしまいました試しにオムニロボットのベースになるユニバーサルカーボンプレートを作成してみましたDXFファイルをメールで送って金額を聞いてAliExで注文するだけの簡単操作でした送られてきたものは切子やバリが残っているので、手袋をして石鹸水を用意してから、ゆっくり開封して石鹸水の中で磨いてバリや切子を落としましたせっかくなので3Dプリンタでカバーも付けてみました余ってるフィラメントなので色がNGですがいい感じです

  2019.08.07

• 

  シルバーのボール

  レスキューラインで使う被災者が、アルミテープ巻きの手作り被災者だったのでもっとキレイなものがないかと、いつものもようにAliExを見ていたら何に使うのかわからないけどステンレス製のシルバーボール51mmを見つけました早速購入したところ、通電ありの47mmなボールでしたこのまま被災者をして使えますね（残念ながらブロックには間に合いませんでしたが）

  2019.01.16

• 

  TJ3に安いジャイロセンサーを取り付ける

  タイトルだけだとスゴそうですが、単純にダイセン純正のジャイロ（9Dコンパス）と同じICを使った安いボードが海外に売ってるのでそれを取り付けようと言う話ですGY-BNO055というこんなボードがAliExとかで売ってます（AliEXで1300円くらい、amazonだと3000円くらい）5V入力が可能でI2Cで繋げられれば問題ないですね（このボードには3.3Vに変換する電源ICが載ってます）これをTJ3に繋ぎますこんな感じ。I2Cなので難しくもないですねということでこれで繋いでセンサーモニタをしてみるのですが、うまいこと値がとれません。そんな訳で、ロジアナで調べたところ最初のIDのところでNAKが返ってきますあれ、IDが違う？と調べたところBNO055はIDを2つ切り替えられるようなのでCStyleの方をいじってIDを変えたところうまくセンサーモニタができましたでは、BNO055の方のアドレスを変えればよいのねということで、ボードを見るとADDというピンも出てるので以下のように繋いでアドレスを変更しますこれでうまくいきました。純正より小型で安いジャイロが繋がりますね（壊れても安いものなので、そこは愛嬌ということで＾＾；）

  2018.02.17

• 無料の2D CADオススメ

  ロボットの設計にCADを使うのが普通になってきました（よね？）とりあえず、最初は機能が少なくてわかりやすい、AR_CADをオススメしておくのですが、機能が少ないのと部品が多くなると重くなるのとよくコケるので困ってしまいますバージョンアップもそんなに行われず、別の良いCADに移行したくなります。移行先として、DraftSightあたりを勧めてきましたが、バージョンアップする毎にゴチャゴチャして見難くなったりして新しいバージョンがちょっとつらくなってきました。そんな訳で再び色々と無料のCADを試してみた結果、最近のイチオシはSolid Edge 2D Draftingです。ちょっと前は表示やマウスカーソルが独特で使う人を選ぶ感じでしたが最新バージョンはスッキリして各機能もリボンでわかりやすくなってますさらに、初心者向けにリアルタイムでポップアップするヘルプやマウス移動時の座標表示など、かなり良いUIに仕上がってます。そして、作画の手順が3D CADのスケッチ作成に近い方式なためこのまま3Dに移行しても戸惑うことなくスケッチが描けるようになると思います2D CADで迷っていたら、一度使ってみてはどうでしょうか＾＾

  2017.08.14

• 実験的なこころみ

  実験的な試みとして、以下のパーツをDMM.makeで公開してみました。ギヤモーター用ギヤヘッドカバーまあ、簡単な形状のパーツなので3DCADの練習にはもってこいな形ですが、それ以降が3DプリンタやCNCフライスを買うとかFAB施設に行くとかする必要があり部品として手元に得るのは難しいと思いますなんか思ったより高いですが、別にボッタクリと言うわけではないですきちんとした施設の業者に3Dプリントを依頼するとこんな値段になるわけですまあ、どちらかというと、安くなってきた3Dプリンタを、子供に与えて自分で作れるようになった方が費用対効果は高いのでなないかとは思いますが重さは2gですので、1個交換するだけで10gの軽量化になります4輪のロボットなら40gの軽量化ができますね安い色はナチュラルですが、これほぼ白ですので、普通に使えると思います黒は更に高いのでオススメしませんが一応用意してます

  2017.07.05

• 祝・世界大会

  2016年ロボカップ世界大会で日本に追加枠があったようです。その結果、ジャパンオープンで２位のSABA-ROBO、３位のCrestが世界大会に参加出来るようになりました。いや、長かったですね。２００９年から娘以外のチームにロボットの事を教えてきて８年目にしてやっとです。これまでにも、惜しいチームが何チームもあったのですが、あと一歩の壁が厚かったですね。先輩達の思いも一緒に背負って頑張ってきてくださいこれで思い残すこともなく、サークルも縮小でいいかな＾＾；

  2016.06.27

• ジャパンオープン２０１６愛知大会

  ふくおか羅針盤は３チームで参加しました。まずはサッカーライトプライマリの２チーム・SABA☆ROBO：２位・Crest：３位、プレゼン賞SABA☆ROBOは去年から引き続き２人の同じメンバーでCrestは、ジャパン経験メンバー１人と今年始めたメンバー２人の３人でした丁度年齢が同じ位のメンバーでしたので、２チームで切磋琢磨して実力を上げて行きました。今年度、ふくおか羅針盤ではPCによるロボットの制作を進めており夏休みにCAD講座を実施する等、手作業による感覚だけのロボット作りではなく、事前にPC上にプロットして考える時間を作ると言うことを覚えてもらっていました。その結果ではありませんが、どのチームもキレイなロボットに仕上がっていたと思います。世界大会の枠が何枠あるかわかりませんが、２チームとも出場出来るとよいですね。続いてレスキューラインセカンダリのこのチーム・Aster:７位、IRS賞レスキュー５年目の高校生と、サッカー経験者で、高校受験真っ最中だった中学生のこのチーム大会３週間前で、ロボットの進捗がよろしくない状況からここまで立て直して来ました。高校生のキャプテンは新たなマイコンを勉強して高感度の緑センサーを作成したりCADでアーム等の部品を作成して、3Dプリンタで出力したりと昨年からかなりの実力アップしてきました。第３競技でファン＆サーボ用の電源ラインにトラブルが出たらしくちょっと点数が伸びませんでしたが、７位になんとか踏みとどまったようです。そんなこんなで今年も残念な状況でしたが、ファンによる爪楊枝避けや被災者を救出する時の制御等が評価されたようで見事、「竸基弘賞 ロボカップジュニアIRS賞」を受賞しました。（九州ブロック３チーム目　九州は変な奴が多い？）

  2016.03.28

• あけましておめでとうございます

  新年、明けましておめでとうございます。あいかわらず更新しなくなったブログではありますが、宜しくお願いいたします。昨年度は娘が一人暮らしを始めて、家でロボットを作らなくなったので心置きなく自分のロボットを作ることができました。が、年末に新しい家族（ダックスフンド）が増えまして、作業場所がゲージ置き場になってしまいハンダ作業をするものままならない状態です＾＾；今年は、余裕があれば、昨年度のマウスの詳細を公開出来るといいなぁ、と思っています。

  2016.01.05

• ジャパンオープン2015イチオシ

  今年はあまり見ることが出来なかったのですが、イチオシロボットの１台を紹介レスキューAセカンダリ ROKもう見た目からして特徴的足回りはLEGOモーター＋メカナムホイールフレームはレーザーカットアクリルAruduinoを中心に大量に接続されたセンサーと目立つレインボーのLEDを中心とした多数のLEDそしてなにより特徴的なのが、ダクテッドファンを使った被災者持ち上げ機構しかもこのファンは爪楊枝よけにもなっており避難部屋入口で室内の爪楊枝を吹き飛ばして部屋をキレイにするなど初めてづくし。ライントレースもメカナムで横移動を加えつつ縦横無尽に移動して正確に進むともうコレ以上のロボットは出てこないんじゃないかいと言わしめる出来今年でジュニア卒業なのが残念ですが、ぜひ後輩達に引き継いでいってもらいたいですねんで、このブロワー機能がオモシロかったので、サッカーボールも飛ばせるんじゃない？とサッカーコートでデモをやってもらい中央の中立点に置かれたボールをセンターサークル外から吹き飛ばし見事にゴールを決めてくれました次世代のキッカーは非接触ブロワーキッカーですねｗ

  2015.03.29

• ジャパンオープン２０１５尼崎大会

  ジャパンオープン２０１５尼崎大会ふくおか羅針盤は３チームで参加しました。まずはサッカーライトプライマリのRISE去年、日本大会に参加したメンバーが再編成され、新たに結成されたこのチーム予選全勝で初の決勝トーナメント進出、さらに１回戦突破と順調でしたが、昨年の世界大会出場チームと当たりおしくも２回戦敗退でもでも大健闘でした。（ロボットも負けてなかったと思うんだけどねぇ）つづいてサッカーライトプライマリのSABA☆ROBO昨年の日本大会終了後に始めたメンバーと夏に始めたメンバーというとても初心者なチームですが、なんと、こちらも予選全勝の大大大検討で決勝トーナメント進出僅差で１回戦敗退となってしまいましたが初めて１年未満でもここまでいけるのは日頃の努力の賜物でしょうジャパンを経験したことを踏まえて、さらに上にいって欲しいです最後にレスキューAセカンダリのアキゾラ-HIBISCUSどっちも受験生という困ったチームｗTJ3Bがベースにもかかわらず、ジャイロだのPICを使わない拡張I/O基板だの見た目では分からない機能がてんこ盛りです競技が始まるとなぜかタイヤが回らなくなるというおかしなトラブルを抱えてしまい、ちょっと残念ことなってしまいましたが受験も終わったことですので、来年こそは優勝を目指してください

  2015.03.29

• そいて１０年目、長い旅路の終わり

  そんな訳で１０年目の参加となりました。娘の方は大会帰宅後すぐに親元を離れて一人暮らしを始めましたもう個人で参加するロボットを作る暇もないでしょうから、今年が最後の大会となります。（たぶん）かなり長い活動となりましたが、他チームの目標になることができたでしょうか？もし娘を参考にこれからも続けていこうと思って頂けたチームがあればメンターとしてもうれしいかぎりです。最後にこのような場を設けてくださった、運営に関わる方々娘の成長を見守って頂けた先生方に御礼申し上げます。今年は受験の方が早く終わったため、別のチームのサポートという形でしたが相方が受験の間に自分の好きなように改造したようで迷惑だったんじゃないかなぁとか思いつつ眺めてました＾＾；結果の方も、思ったより振るわなかったようですが、えっと・・・メンターとしてごめんないしておきます。それではみなさま、さようなら、いつの日かまた出会う日まで

  2015.03.29

• 日本大会２０１４、注目ロボット

  とりあえず、日本大会２０１４で気になったチーム・ロボットをつらつらと紹介します。レスキューAセカンダリ 「Acro」まずは優勝したこのチーム完全自作のキレイなロボットです。正直自分のイチオシでしたが、キレイに出来過ぎて印象に残らなかった方の方が多いようでした。キレイカットされたフレームの白い機体、しかも手作業で切り出したというのが２重にびっくり全体的に無駄が無く、競技ロボットのお手本というようなロボットですこれはみんな参考にした方がいいですよレスキューAセカンダリ 「DMS-α」続いて特別賞のこのチームこちらも完全自作で直線をベースとしたキレイなロボットですオレンジと黒のツートンの筐体もかっこよさを強調しています競技ロボットとしてはちょっと大きすぎな気もしますが持ち上げ機構も独創的でよく考えられて作られたロボットですレスキューAプライマリ 「Team 引田中学校」スタッフの受けが非常によかったこのチームサスペンション機構が特徴的なロボットです競技前にロボットを持って待機していたところスタッフに呼ばれしかたなくスタッフのテーブルにロボットを置かせてもらったのが運のつきでしたｗ周りにいたスタッフに質問攻めにされていましたがハキハキと答える姿が好印象でした。レスキューAセカンダリ 「群馬中央中等RP」昨年スタッフとして参加してくれた子のチームです昨年の帰り際に「来年は選手として会いたいな」と言ったのですが本当に選手として参加してくれました正直、とても嬉しかったです＾＾

  2014.03.24

• いつまで続くの９年目

  ということで、９年目の活動が終了しました。（またこの書き出しですｗ）相変わらず高校生は忙しく、昨年の大会が終わった後、全然ロボットを触っていませんでしたとりあえず、夏前くらいに部活の（高専じゃない）ロボコンのリモコン機を作っていましたが途中で自律機の方も任され、ロボットを入れたダンボール抱えて通学するという、奇妙な女子高生を続けていましたｗ大会のロボットはロボコンが終わってからと決めていたようですが、終わった後も忙しくてそんな暇は無し、で結局作業は年末からでした。とりあえず、安定を求める為に６輪を考えていたようですが、やっぱり安定させる方法が思いつかないと、４輪に戻したようです。メンバーの方は締め切り前にまた学校の先生にお願いしてメンバーを探して頂いたようです。（巻き込まれたメンバーの方ごめんなさいｗ）とりあえず、新型機の電源が入れれるようになったのが大会の１０日前で迷路の中を進めるようになったのが３日前（父は練習用に幅21mmの迷路用板材まで用意してあげてたのに　ほとんど出番なしでした；＿；）どんなトラブルが出ても対処のしようも無しの状態でしかも大会では、新しく使った特殊なタイヤのギヤや割れて走らなくなっており予備も国内で売ってるところも無しと１日目はノーポイントでしたその後、早々に会場を抜け出し、顧問の先生に買ってきてもらったプラスティック成型材で修復を試みていましたが、結局うまく行かず、最後の手段とばかりにギヤモーターの軸にプラスティック成型材を固めて自作ギヤを切り出すという荒業を繰り出しなんとか３日目だけはお披露目することが出来たようですそれから今回復活した口頭プレゼンにも参加したようですが例年通りグダグダでした（ホントすみません＾＾；）そんな訳で今年は受験生、どう考えてもロボットする時間はなししかも希望の学校が自宅から通える場所じゃないので、来年は無理だろ、と思ってるのですが、さてさてどうなることやら

  2014.03.24

• 2014日本大会

  ２０１４日本大会でした。そんな訳であけましておめでとうございます（違っ）２０１４年、ふくおか羅針盤は５チームで参加しました。3/25追記：予選リーグの結果を確認しましたので、追記しますまずは、サッカーBプライマリの２チーム・スピカY.Rこのチームは２年連続全国出場です。昨年カーペットの材質の違いで苦戦したことを踏まえ対策してきましたが、アウトオブバウンズの対策がなかなかうまくいかず苦戦したようです。自分のコートでは外にでなくても何故か会場では出てしまうそんな時の対策が追いつかないのは、まだまだ技術不足というところでしょうか？（なんだかレスキューで苦労していたチームを思い出します）来年もプライマリのようですので、１年頑張って上を目指して頂きたいと思います。予選リーグ２勝２負で得失点差で３位でした。２位との差は３点差で実に惜しい結果だったようです・AM.R2今年初出場のチームです。一人は受験を終えて満を持しての再挑戦でしたがもう一人はロボット塾を終えたばかりの初心者でした。出場は無理と諦めて、次へ向けてロボットの作り直しをしていたところに繰り上げ枠が回ってきてしまい、大会数日前でも組み上がってない状態でした。ですが、丁寧にモノを作ることとこちらの指導したことをきちんと聞く姿勢があるので、来年はもっと強くなっていくと思います。こちらも予選リーグ２勝２負で３位でした。初出場にしては大健闘でしたね続いて、サッカーBセカンダリのチーム・KYテクノロジー中学生２人と小学生１人のチームでした。中学生組はものを丁寧には作るのですが、人前でうまく動かないロボットを見せるのがイヤなのか、重い腰が上がるのが年末ちょっと前という遅い時期でした。ですが、日本大会を経験した事で自分の目標がちょっとだけ見えたようなので、受験を終えた後、強くなって戻ってくると思います。そして小学生組、メンバーが見つからず仕方なくセカンダリのチームに入れてもらったのですが、この子のロボットのおかげて全国大会に出場できたと言っても過言ではないです。上を目指す向上心が高く、正直プライマリで出させてあげたかったところですがたらればを言っても仕方がありません。来年は同年代のメンバーを見つけて続けていってくれればと思います予選リーグ２負２引き分けで４位でした。初出場でセカンダリなのを考えるとこちらも大健闘ですね変わってレスキューAセカンダリ・SSアキゾラ昨年に引き続き２回目の出場です。今年からセカンダリでの出場ですが、１日目の競技結果でなんと暫定１位という快挙です。残念ながら２日目の競技開始前にプログラムのビルドが出来ないというトラブルに見まわれ、プログラムの転送が出来ずに競技に望んだ結果、さんざんとなってしまいましたが全国第４位と全国２年目にしてトップチームの仲間入りです。来年は受験のようですが、終わったらまた戻ってきて欲しいですね。最後にレスキューB・FJ HIBISCUSまたまたメンバー変更のこのチームですが、詳細は別の記事で

  2014.03.24

• 長い長い８年目が終了

  ということで、８年目の活動が終了しました。今年度は娘も高校生になり毎日忙しくしていました。親の望んだ学校ではありませんでしたが、毎日ニコニコして学校に行ってるのを見ると、「まあいいか」という思いですさて、まずはメキシコに向けての活動でした、「温度センサーが不安定になっているから新しいのを注文して」とか「坂道に置いたらタイヤがすべって落ちてくるからもっといいのを注文して」とかかなりの部品を購入させられましたが、結局、会場の照明に負けて今回も予選落ちでした（と言っても親の方は「色々経験出来てよかったねぇ」位しか思ってないのですがｗ）大会前に活動の様子をちょっとづつFacebookに載せるようにしてたようですが、帰国後にお友達申請が増え海外のお友達が300人オーバーというちょっとグローバルな面も見ることが出来ました（ホント今の子たちは進んでますねｗ）続いて、火星ローバーの大会に出るということで、前々年に作成したロボットを大改造して目標タイム３秒を目指していました。結果、通常モードで5秒、最速モードで2.6秒と目標を大きく上回りこれにてローバーを卒業です。夏が終わると部活のロボット作りです、高専ロボコン程有名ではありませんが高校にもロボコンがあり、その大会に向けてロボットの作成に励んでいました。大会の結果は元々の部活がそれほど活発ではなかった為、散々でしたがロボカップと違う、少し大きめのロボットを作る経験が増えたことはとても良い経験だったと思います。そして、冬に入り2013年向けの活動が始まります。まず、出場しようにもチームメイトがいません。Facebookで呼びかけたり部活のメンバーに呼びかけたりしてましたが、結局、相手は見つからず。そこで担任に相談したところ、あれよあれよとメンバーが見つかり、顧問の先生が付いて、学校公認の活動として認められることになりました。（さすが工業科）メンバーが見つかれば後はロボットを作成するだけです。とにかくゴールする為にはマッピング、マッピングにはエンコーダーそして今のCPUにはエンコーダー読み込み機能は付いてない・・・・正直、R8C/2Dを選択させた時に、ジュニア卒業まではこのままいけるよねと思ってましたが、予想を覆されてしまいました＾＾；（色々とCPUの選択に対する相談にのった結果、PSoC5なんつうふざけたもんを選ばれ、ついでに基板化するのにフリー版のCADじゃだめじゃんってな感じで父は懐が痛いです）そんな訳でPSoC5を使った自作ボードを作成してロボットを完成させ、ついでに作成の様子はログブック代わりにFacebookにアップしてとかなり活発に活動していました。（しかし、親目線では「これって設計ミスじゃね？」とは思ってましたが時間もないししょうがないよねぇｗ）2013年のジャパン・オープンでは、メキシコの洗礼再び、で床センサーが誤動作して散々な競技内容となりましたがなんとIRS賞につづき機械学会賞を頂けたようです。ジュニアに関わる関係者の方々、このような機会を設けて頂き、本当に有難う御座います。

  2013.05.07

• あけましておめでとうございます

  あけまして、おめでとうございますロボカップの新年はジャパン・オープン明けですよね（笑）（今年に入って一度も更新していませんでした＾＾；）表のブログが止まっていて、報告するところがないので、こちらに書くことにします。今年、ふくおか羅針盤は３チームでジャパン・オープンに行ってきました。まずは、サッカーLWの「スピカY.R」このチームはロボカップ参戦１年目でした。一人は2012年のロボカップが終わった頃に始めたのですが、せとうちオープン、北九州オープンと参加し着実に実力を付けてきました。もう一人は夏頃に始めたのですが、相方に近づけるようかなり頑張ってきました。福岡ノードの時、得失点差でもうちょっとで予選落ちという崖っぷちを経験しましたが、ここからの頑張りがすごく、九州ブロックを優勝で突破し初めてのジャパン・オープンに出場しました。さらに初参加にもかかわらず、過酷なジャパンの予選を突破しましたが、トーナメントの２試合目で残念ながら敗退でベスト１６の成績となりました。しかし、いままでの成果をプレゼンで表現した結果、見事に優秀プレゼンテーション賞を受賞しました。（ちなみに、せとうちオープンでTeam GRA・CHAN!さんからプレゼンシートを頂いたのがこのチームです。このことも今回のプレゼン賞受賞に繋がったと思います。Team GRA・CHAN!さん有難う御座いました）続いて、レスキューAプライマリの「アキゾラ」このチームはロボカップ３年目です。2012年九州ブロックではタイム差から惜しくも優勝を逃してしまいましたがその後、せとうちオープン、北九州オープンと参加し2013年に向けて頑張ってきました。レスキューで被災者を運ぶ時にどのようにするかを考えた時、最初に思い付くのがこのようなサーボ機構を使ったアームですがそれをそのまま、実現し被災者救出まで持っていけたのは素晴らしいと思います。（実際にご覧になった方は判ると思いますが、アームが状況に合わせて細かく制御されています）３日目の２階の爪楊枝で想定外のトラブルに見まわれ、被災者救出ならずでしたが、１２位、１１位、１０位と確実に順位を上げて行き、堂々の１０位でした。最後に、レスキューBの「FJ_HIBISCUS」細かい活動内容は別記事としますが、難しいBの競技でなんとか４位となり2010年のIRS賞に続き、日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門表彰を受賞しました。

  2013.05.07

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  大会終了

  やっと大会が終了しました。結果は・・・・・残念ながら完走ならずでした＾＾；そんな訳で、ロボット本体の写真結構コンパクトに出来たつもりたっだのですが、実際のコートで動かすとまだまだ大きすぎでした。（いやはいや＾＾；）基板群表基板群裏左からモータードライバ基板、センサー基板、CPU基板です。モータードライバ基板はTA7774PGを２個でバイポーラのステッパーを動かします。ステッパーは電源ONの間、ずっと通電してしまうので、PSoCが載っていてステッパーの信号が同じ状態を続けると、スタンバイになるように制御しています。通常で使う場合は不要ですが、今回マイコン初心者がファームを書くため、モーターの保護用に入っています。センサー基板はリニア光センサーを使ってます。LED発光でピークホールドして、その間にセンサーの値を取得するのですが、色々と問題ありでした。まず、光センサーは外乱光にとても弱いようで、蛍光灯でも誤作動するようです。しかも元々5Vで設計していたものを、急遽3.3Vに変更したのでLEDの発光が思ったより弱くこれも外乱光に弱くなる原因でした。こんなことなら、LEDを電源直結でもよかったです＾＾；CPU基板はPIC24FJ64GB002を使用しています。これで、動かせるのかというと、実はさらにこの上にAndroidのスマフォが載っかっててこちらで動作指示を出します。（自分のスマフォではないので、写真はありませんが）PIC側はUSB（ADK）で受け取った情報に合わせて、センサー値を送り、ステッパーを回します。このADKの仕組みですが、ちょっと問題がありまして、スマフォを繋ぐとスマフォが充電を開始してしまい、ガンガン電池を食います＾＾；この電源周りですが、LiPo乾電池２本7.4Vをモーター：7.4VUSB：レギュレーターで5VにダウンPIC：レギュレーターで3.3Vにダウンとしていたのですが、上記の問題により電池を並列に繋ぎ、3.7Vとしてモーター：3.7VUSB：昇圧で5VにアップPIC：レギュレーターで3.3Vにダウンに変更しました。昇圧回路で電流が制限される為、スマフォの充電量を減すことが出来ました色々課題は見つかったのですが、来年どうなるか解らないので保留です＾＾；

  2012.11.05

• オムニとギヤモーター

  ronofさんというサイトでオムニホイールとギヤモーターが販売されています。モーターは380クラスですが、ギヤモーターがL型になっていますので、コンパクトに収納できます。・・・・ところで、380モーターだとモータードライバを自作しないと回すのが難しかったのですがダイセンさんから4CHモーターコントローラが発売されました。実際に買おうとすると、調整中ということで買えなかったらしいですがシーズンインの頃には間に合うと思います。大きなモーター搭載するのが楽になりましたね・・・・

  2012.08.21

• 

  安い超音波センサーその２

  中国のサイトで超音波センサーが安いということで、大手通販サイトのAli expressで検索してみたところHC-SR04という安いセンサーを見つけました。信号もPINGと同じパルス幅で返却するタイプです。でも、トリガーとエコーが別々になった4ピンタイプですので、単純に置き換えるとはいきませんが＾＾；そんな訳で、いくつか頼んでみました比較の為に１個はPING)))です。サイズはそんなに変わりませんね。ただ、取り付け穴が小さく部品の間隔が狭くて取り付けはかなり難航しそうです＾＾；とりあえず、PSoCを使って信号のチェックをしてみました特に何事もなく普通に使えました（まあ、あたりまえですが＾＾；）とりあえず、６個注文したところ、１個あたり２１０円程でした。ここまで下がると自作より安いですね

  2012.08.16

• 

  PSDセンサーを実験

  せっかく基板が出来たので、この基板を使ってPSDセンサーの実験をしてみました昔作ったサッカーロボに棒を建て、前方に４個並べてエリアセンサーっぽくしてみたのですが、結論からいくと失敗でした＾＾；まずPSDセンサーですが約1KHzで動作しているようで、動作のタイミングでハデに電圧降下します使う時は電源ラインに1000uF級のコンデンサを繋いだ方がよいですね。それから赤外線の発光側を壁に近づけると遠くが見えなくなります。そして、PSDセンサー同士を近づけると干渉しますそれも、まったく使えなくなる訳ではなく、波打つ様に値が変化します＾＾；複数並べたい場合は、電源も一緒にコントロールするようにしないとダメですね・・・

  2012.08.15

• 

  だいぶ出来てきました

  作ってる途中のロボット、だいぶ出来てきましたとりあえず、基板は３段で、CPU基板、センサ基板、モタドラ基板ですCPU基板とモタドラ基板が完成で、センサ基板は手つかずで＾＾；ステッパーを回すのに安いTA7774PGを使ったのですが、停止状態にすると、すごく発熱します。PSで制御すればよいのですが、デバッグ中に放置されるとお手上げなので、急遽PSoCを追加し、信号に変化が無いときはPSをONにするようにしましたこれで発熱の心配がなくなりました（たぶん）

  2012.07.17

• 今度こそ本当に

  世界大会も終わりメキシコから帰ってきました（娘が）と言うわけで、本当に７年目が終了です。もう高校生にもなりましたので、まずは学業優先。で、余裕のある時間でロボット（RCJに限定せず）をやってもらいたいと思います。世界大会の余韻に浸りつつ、しばらくはお休みです。来年がどうなるか解りませんが、こちらからせかす気もありません。みなさま、今まで応援ありがとうございました。

  2012.06.25

• 

  新しいロボットを作り始めました

  色々あって、ロボットのハード担当になってしまいました。そんな訳で部品棚から揃えた部品たち・アルミ板（余りもの）・ステッピングモータ（ジャンクで１個300円だったもの）・タムテックギヤの前タイヤ（頼まれたのは後タイヤだったので眠ってたもの）・電池ボックス（CR123A用）とりあえず、2D-CADで形を決めて印刷したものを現物とあわせてみました。結構よさげだったので、アルミ板を切って取り付けてみました。だいぶ小さくて良い感じです＾＾このサイズでライントレーサーにするとよいかもですねでも、作るものは別のロボットですが＾＾；時間はゆっくりあるので、ちょっとづつ進めていきたいとおもいます。

  2012.04.30

• え、まだ続くの・・・・＾＾；

  本日、意思表明を行い、確定しました。そんな訳で７年目の活動はまだまだ続くことになったようです＾＾；治安が悪そうなので、ちょっと躊躇しますが、３年前の大会に納得行かなかったようで、今回は納得する試合をしたいそうです。ちなみに前回は、競技１日目のスーパーチームで相方のチームに後ろから衝突され、壁に挟まれた結果中央ジョイント部分の破損、およびモーター取り付け部の破損でまともに走らなくなって帰ってきました・・・＾＾；

  2012.04.05

• そして、７年目が終了

  ７年目の大会が終了しました。正直、今年は受験生なので、不参加と思ってたのですが、2011年の終わりから、息抜きと称してブロック大会向けに部品交換をしていました（いや、そんなことより合格してくれる方が嬉いのですが＾＾；）３月中に受験も終了し、残りの時間で出来ることはプレゼンの作成程度で、まあ、そんなに期待してませんでしたプレゼンの方も相方が色々とやってくれましたのでやったのは、記述内容を考えたことと出来上がりのチェックだけというここ数年、大会に参加するのに、それに必要な知識や技術があまり身に付かず地方の大会で勝負するということもなく、親として、やってる意味を見いだせなくなっています＾＾；せっかくやるのなら、やっぱり地方から勝ち上がったという実績が欲しいですね＾＾；

  2012.04.01

• 

  小さなタイヤ

  最近、レスキューでオムニを使うチームが増えてきましたねただ、大きさが合わないのか、ちょっとロボットが傾いてしまいますさて、一般的に前輪はタミヤのタイヤを使いますが直径が56mmとなっています、ダイセンのアルミオムニでも最大径は45mmですので、そのままだと、片方が小さくなり結構傾いてしまいます（もっと大きいサイズのオムニを売っているところを自分は知りません＾＾；）そこで、モーターの取り付けを細工することになるのですが、そんな中、ロボットのパーツショップとは違うところで、良さげなタイヤを発見しました。オリジナルマインドの「タイヤ/ホイール」です。直径がオムニと同じサイズになっているのと、4mm軸用のハブが用意されていますので、ほぼ水平に取り付け可能と思われます（もちろんオムニの方は微妙に上下しますが）しかし、上を見ると高い部品がいくらでも出てきて、困ったもんです＾＾；

  2012.02.25

• 超音波センサーが秋月でも

  Parallax社製の超音波センサーPING)))が秋月で売られるようになりました価格も2500円とDigikeyで頼むよりも安くなってます＾＾海外通販は不安だが安く仕入れたいって方にはオススメですね。これで、超音波センサーをすすめやすくなりましたです＾＾

  2012.01.04

• あけましておめでとうございます

  あけましておめでとうございますあいかわらず不定期書き込みのブログですが、今年も宜しくお願い致します。さて、お年玉とばかりにレスキューAの英語ルールが公開されましたhttp://rcj.robocup.org/rescue.html詳しいことは日本語訳が公開されるまで待ちましょう＾＾；ちなみにレーザーの使用が禁止されていますジュニアのロボットにLRF（レーザーレンジファインダ）を使うチームでもあったのでしょうかね？LRFかぁ、使うと缶を見つけるのが簡単になるのかなぁ？

  2012.01.03

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  携帯充電器のコネクタ

  ロボットの電源に携帯電話用のリチウムイオン電池を紹介してきましたが電源コネクタを変換するのが結構高い部品でしたそんな中、100円ショップで便利なものを見つけました携帯用の充電器でMicroUSBコネクタのスマホを充電するための変換コネクタですとはいえロボットにMicroUSBを付けるのもなんですので、分解して直接電源用のケーブルを繋げましょうコネクタ部ですが、接着剤で簡単に付いているだけですので、引っ張ると簡単に外れますアップにするとこんな感じ白がマイナスで、赤がプラスです。充電器によっては白のケーブルのPINともう一つの繋がってないPINを繋がないと電気が流れないものがあるので注意です後は、コネクタ部分のみをロボットに固定するか、カバーを再度接着して使用しましょう後、ケーブルが簡単に外れたりしないように、ホットボンドなどで固定するとよいですね

  2011.10.16

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  モーター届きました

  そんな訳で注文したモーターが１週間ほどで届きました送料をケチって一番安い追跡無しにしたのですが、特に問題なかったです＾＾；ダイセンのモーターと比較すると、かなり小さいですねこれなら今まで使えなかったところに組み込めそうですね

  2011.10.07

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  今日の依頼品

  さて、娘は受験生してますので、メンターは暇ですｗ暇なので、コンデジ新しくしたり、プリンタ買ったりしてたら部品購入の依頼がきました＾＾；；；依頼品はこれPololuのMicro Metal GearmotorですいわゆるSANYOタイプのギヤードモーターらしいです同じような形なら、SeeedStudioの方が安くてよいのですがスペックが違いますね＾＾；Pololuの方はモーター取り付けのカバーも別売りしてますので、これも一緒に購入ですしかし、こんな小さなモーター何に使うんだろう？

  2011.09.29

• 夏合宿でした

  自分は２日間だけの参加でしたが楽しく過ごさせて頂きました１日目はプレゼンがメインでＯＢの方々のプレゼンは大変参考になりました実際に動かして、検証するところ等は、子供たちに教える参考になります２日目は交流戦でしたので、ぐるぐるとコートを回っていました今回試合をすべて止めてレスキューのデモを行ったのでかなりの人数にデモを見て頂くことができましたまた、参加してくれたレスキューＡのロボットはどちらもよくできていました（これで「レスキューって簡単じゃん」と誤解してでも参加者が増えてくれるとうれしいですね）Team ADVANCEさんのサーボモーターを駆使したアームは観客から「かっこいい」の声も上がっていましたねアームもそうですが一つ一つの制御がよくできていてきれいな動きをするのもかっこよかったですね（デモをしてくれたチームの方々、本当にありがとう＾＾）夜はサッカーシミュレーションの講義でしたが自分には何をするのかよくわかりませんでしたと、こんなところで時間切れとなり、挨拶もそこそこに退散させて頂きました片付けもせずに退散でゴメンナサイです＾＾；

  2011.08.04

• eDES COREのPING Tier

  eDES COREを持っているわけではありませんが、謎の機能（？）PING Tierを追っかけてみますまずSETUPでPING Tierにチェックして、変数Aに代入してみます代入元はF_PINGとかになっていますね。この書き方だとPINGが４個繋げられるもののようですでは、ビルドしてみましょう。するとget_ping(0)に変換されています。これが、PING Tierから取得する関数のようです。（ちなみにCN1から取得する時はget_cn1_ping()となっていますね）では、get_pingを探してみます。すると、D_I2C.cの中に見つかりました。この関数から、I2Cでの通信をしているようです。（まあ、分かりきった話ですが）ここでアドレスはPING_ADRSになっています。これを探すと0x52になっています。そんな訳でID：0x29、送信時：0x52、受信時：0x53というのがわかりますそれから、送信が１バイトでI2C_RCMD_PINGを送っていますI2C_RCMD_PINGは0x88で定義されています受信の方は(MAX_PING * 2)でMAX_PINGが4になっていますので、１センサー２バイトLow、Highの順で返ってくるようですまとめると、送信0x52,0x88受信0x53,L1,H1,L2,H2,L3,H3,L4,H4でI2C通信するとよいみたいですね自作で受け側を作ってみるとおもしろいかもですところで、eDES COREですがI2Cの通信間隔が2ms以上になっていますこのPING Tierは１通信１ポート分しか取得出来ないので、４ポートで6msはかかることになります・・・・・

  2011.07.28

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  ピニオンプーラー

  世の中にはこんな便利なものもあるのですね＾＾；ということで、見つけたピニオンプーラーです■【ポイント爆発最大19倍！】■GP.422　ミニ四駆　ピニオンプーラー　ブルー（No.15422／ミニ四駆／タミヤ）□もう一つ、レインボープロダクツのピニオンギヤ　プーラー ピニオンギヤを引っ掛ける部分が小さかったので、ミニ四駆の方を買ってみました苦労してたピニオンがキレイに外せます＾＾

  2011.07.18

• eDES COREはこう使う？

  ダイセンさんにボールセンサーを繋ぐとスタートしない件について問い合わせたところ、「SetupからPower on Runにチェックを入れて使用してください」とのことでも、これをやるとUSBケーブルを繋いだだけで動きだします。そこで、「USBケーブルを繋いだだけで動きだして、センサーの値を見るだけの時は不便ですね」という問い合わせを再度やってみましたすると「プログラムの先頭にボタンを押したら動き出すロジックを入れてください」と、サンプルも一緒に頂きました（丁寧な対応有難う御座います）とはいえ、ボタンと同じポートにボールセンサー付けてたら一緒ではないかい？どうも、前回書いた「ファーム（？）を書き換えてボタンをプログラムで無効にする」の方が簡単で扱いやすそうです＾＾；前回の補足CN1の記述ですが、２線式のスイッチをスタートスイッチ代わりに付けるではなく、２線式のスイッチならCN1に繋げられる、ということですたとえば、ボールをキャッチしたことを感知するタッチスイッチや、ゴールバーに当たったことを検知するタッチスイッチに使えるということです。

  2011.07.04

• eDES COREでCN2～6にボールセンサーを繋ぐ

  うまくいかないからといって、e-Gadgetも購入・・・・なんてのは難しいですよねそんな訳でeDESの方を使えるようにしましょう自作ロボットを作るためにeDESを買ったのであれば、おまけ機能のリモコンとか最初にちょっと遊べはもういりませんよねそこで、ボタンとしての機能を削除することにします。まず、CN1はスタートボタンの代わりになっています。そこで、CN1はそのままで、タッチスイッチのような２線式のスイッチを付けましょうCN2～6は普通にボールセンサーを繋げるようにしますeDESのフォルダのD_Main.cというファイルを開きます500行目からのget_sw関数でボタン押下の情報を詰めているのですがこんな感じで１つづつボタンのチェックを行っています s.b0 = gAD[CN1] < 512 ? HIGH : LOW; //SW1_IN; s.b1 = gAD[CN2] < 512 ? HIGH : LOW; //SW2_IN; s.b2 = gAD[CN3] < 512 ? HIGH : LOW; //SW3_IN; s.b3 = gAD[CN4] < 512 ? HIGH : LOW; //SW4_IN; s.b4 = gAD[CN5] < 512 ? HIGH : LOW; //SW5_IN; s.b5 = gAD[CN6] < 512 ? HIGH : LOW; //SW6_IN; s.b6 = 0; s.b7 = 0;そこで、以下のようにしてボタンを押下してないことにすればボタンは使用不可になりますが、センサーを繋げられるようになるはずです s.b0 = gAD[CN1] < 512 ? HIGH : LOW; //SW1_IN; s.b1 = 0; s.b2 = 0; s.b3 = 0; s.b4 = 0; s.b5 = 0; s.b6 = 0; s.b7 = 0;残念ながら自分はeDESを持っていませんので、ソースコードから動きを想定していますそんな訳で、うまくいかないかもしれませんが、その時はゴメンナサイです＾＾；

  2011.06.30

• eDES COREはこまったちゃん？

  ロボスクエアのロボットショップでも店頭売りが始まって何人か使い始めたeDES COREですが、CN1～6にボールセンサーを繋ぐと１ボタンを押してもプログラムが実行されなくなります＾＾；モータードライバがなくなったので、その余ったところにスイッチを繋いだのだろうと思ってたのですが、なんとCN1～6に繋がっていました当然、ここにボールセンサーを繋ぐと電圧が下がり、ボタンが押されっぱなしと判断されますう～ん、どうしようコレ・・・・

  2011.06.30

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  マイコンカーラリーの体験版

  ちょっとオモシロかったので、紹介します。うーちゃんマイコンカーラリーWeb上で仮想のマイコンカーを走らせて、マイコンカーラリーを体験するものです。ライントレースのプログラムは簡素化されていますが、体験という意味では良く出来ています。とりあえず、初心者コースを詰めて、17秒フラットまで行きましたが、それ以上はちょっと無理でした＾＾；ライントレースの入門という意味でも役にたつと思います。

  2011.06.29

• 

  ちょっと安めの超音波センサー

  海外のサイトを見てましたら、ちょっと安めの超音波センサーを見つけたので紹介しますDSOnanoで有名（？）なSeeedStudio製で、コメントやデータシートを見るかぎりParallax製の超音波センサーPING)))と同じ使い方が出来るようですピンの並びが違うのでちょっと注意が必要ですが・・・（PING)))互換ならTJ3とかでも使えそうですね）Ultra Sonic range measurement module

  2011.06.08

• ６年目を終えて

  我が家として６年目の大会が終了しました。６年目となると、初期の頃のモチベーションも薄れ正直グダグダな活動になっていましたが、大会では一応しっかりとやっていたようで、なによりですずっとBに出たいと思っていたのか、去年の大会終了から今年はBにすると決めていたようです。とはいえ、どちらかというと、ロボットより宇宙関連（はやぶさ等）に興味が移ったようで、ロボットはいっこうに進まず＾＾；ならばと、火星ローバーコンテストの方に出てもらって、ちょっとでもロボットに触れる時間を保つことに（なんで、こんな苦労せないかんのや、とは思いますが＾＾；）その後、Bのルール理解とロボットのアイデアを貯める為、「１日１行日記」として、ルールに対してどのような方法で対応するというのを２ヶ月程続けてもらい、ロボットの方向性を決めさせました。（ついでに１日でもサボったら、部品は買ってやらない、と言う脅し付きで（笑））そんなこんなで、いつの間にやらメンバーが増え、自分から口頭プレゼンに参加すると言い出しグダグダな雰囲気ながら一応は成長したようで（？？？）なんとか今年一年が終わりました。ちなみに来年は、受験生ですのでロボットは無し。ついでに開催が３月ですので、参加も無しかな、とは思っています。そんでもって、高校生になれば、個人ではなく部活等での活動を期待してますので、これでメンターもお役御免と言うことで＾＾；

  2011.05.06

• ジャパンオープン終了

  ジャパンオープンに参加したみなさま、お疲れ様でした。見てるだけだった自分もヘトヘトで帰宅するなり、パタンキューでした今年、レスキューBが初開催となった訳ですが、観客視点で競技を見ていると、何をやっているのがわからなくてまったく面白くない＾＾；；；やっぱり、審判とは別にカメラ担当が必要ですね。サッカーの方はすべてのコートが観客側に近くて、とてもよかったのですがコート周辺がちょっと狭くて、選手も大変だったのではないかと思います。来年はジュニア単独開催でスペースも広く取れるのではないかと想像しますので、イベントとして見やすくて面白いものになるとよいですね

  2011.05.06

• 

  お掃除ロボBeautoその20

  前々回はトランジスタでモーターを回してみましたが、電源ONでモーターが回ってしまうので、今回はモータードライバを使ってみます。使うドライバICはTA7291Pです。このICの動作範囲はVCCが4.5Vからになっていますが、Beautoの3.3Vでもなんとか動くようです。（もしかしたら壊れる可能性もありますが＾＾；）半固定抵抗を付けていますので、速度調節も出来ます当然ながら、動作中に停止ボタンを押すとモーターが回りっぱなしになることがありますその時は電源を落としてください＾＾；

  2011.04.03

• e-Gadgetのセンサーモニター　その２

  前回、LCDに表示できる個数を増やしたのですが、表示させるには、一度PCに繋いでモニターモードにする必要があります結局PCに繋ぐのならLCDは必要ないですね。なら、電源入れたら表示するようにしてみましょう。前回修正した関数は「lcd_puts_sensor」でした。ではこれを呼んでいる箇所を探してみます。そんな訳で、テキストエディタで「Core\V3.05_0925」フォルダのソースをgrepして探しますちなみに使用しているエディタはフリーの「サクラエディタ」です。grepすると「D_Sio.c」の「put_sensor」関数内で見つかりました。そこで、再度「put_sensor」をgrepします。すると、「D_Main.c」の「main」関数で以下のように使われています。if (gIsSens.bit0) put_sensor();「gIsSens.bit0」が1だと表示するようですね。念のため、「gIsSens.bit0」をgrepして、どのタイミングで1になるのか確認します。「D_Sio.c」の「rx_job」関数でデータを受信した時みたいです。データを受信した時＝PCを繋いだ時ですので、特にタイミングは意識しなくて済そうです。そこで、「D_Main.c」の「main」関数に「gIsSens.bit0=1;」を追加しますメインのループ内に書くのも問題ですので、ループ開始前の522行目あたりでlcd_putX(2, (ROMC *)VERSION);の下に追加します。lcd_putX(2, (ROMC *)VERSION);gIsSens.bit0=1;修正後はこんな感じ。これで、e-Gadget単体でセンサーの値を確認できるようになります。

  2011.03.01

• e-Gadgetのセンサーモニター

  e-Gadgetですが、LCDが付いており、センサーモニターを表示するとLCDにもセンサーの値が表示されますですが、表示できるのが一度に４個までで、ちょっとおしい感じですソースは公開されているので、１０個同時表示をやってみました\Daisen\C-Style for e-Gadget\Core\V3.05_0925フォルダにあるD_I2C.cファイルの関数「lcd_puts_sensor」を以下のように変更します（元のファイルは取っておきましょう＾＾；）void lcd_puts_sensor(BYTE n1, BYTE n2, BYTE n3, BYTE n4){ char data[10][8] = {0}; int i; long d; UINT d1; for(i=1;i= 100) { data[i-1][0] = 'M'; data[i-1][1] = 'X'; data[i-1][2] = 0; } else { sprintf(data[i-1], (ROMC *)"%02d", d1); } } sprintf(gLcdBuf, (ROMC *)"%s %s %s %s %s ", data[0], data[1], data[2], data[3], data[4] ); lcd_puts(1, gLcdBuf); sprintf(gLcdBuf, (ROMC *)" %s %s %s %s %s", data[5], data[6], data[7], data[8], data[9] ); lcd_puts(2, gLcdBuf);}（相変わらずタブが表示できませんが＾＾；）上段左からセンサー１～５、下段左からセンサー６～１０です１センサーに２桁表示となっている為、100以上は「MX」で表示されます（好きに変更してください）ただし、９９までの表示ですので、PINGの時はあまり役に立たないですね＾＾；

  2011.01.09

• 調整時間の短縮 その５

  センサの周辺に細工して安定させる方法だけでは、まだまだのようですそこでセンサの部品そのものを見直してみましょうといってもどんなものが有効なのかよくわかりませんねそんな時は市販されているライントレーサーを調べてみるとよいでしょうではこのブログで出てきた部品を紹介します「S7136 浜松ホトニクス製」これは秋月でも売ってるデジタルのIRセンサで元ネタはマイコンカーラリーのデジタルセンサーですLEDの駆動機能を持っているため、外乱光に強いらしいですがあまり期待はできず、複数使用する場合はセンサの間に仕切りが必要です調整はLED側につないだ可変抵抗で合わせますソフト調整が不要なセンサを外部で調整するタイプに出来ますので、ドライバー１本で調整が可能になりますこれなら、閾値を調べるより簡単ですね

  2011.01.07

• 遅れてお年玉？

  遅ればせの情報ながら、お年玉よろしくダンスのルールも公開されましたねダンスはよくわからないので、自分が読むことはないのですが＾＾；とりあえず、そんな感じで＾＾；；；

  2011.01.05

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