MultiWiiでクワッドコプターが飛びました
MultiWiiの機体側のファームウェアの構成にちょっと目を通して,MultiWiiConfigにもちょっと目を通した後,機体にMultiWiiを搭載して配線してMultiWiiConfigを使って設定.スロットルとエレベータはリバース.サーボ中央値は1500に合わせて,スロットルの最低値が高いとアームしなかったのでアームできるところまで下限を下げて,AUX1を接続してモードを変えられるようにしてとりあえずAngleとHorizonを切り替えられるようにして,送信機の操作と各モータのパワーの変化が正しいことを確認して,バッテリーを接続してモーターを回してみました.手て抑えたままゆっくりモーターを回し,スティック操作の方向を確かめ,揺らした時の押さえを見ました.問題なさそうなので,体育館に持って行って初飛行.スロットルを上げたとたんに急に浮き上がりました.水平の安定は問題なく割とレスポンスよく操作できるのですが,スロットルに対する上下が激しすぎ.一定高度で浮かすことができません.3S-11.1v-2200mAhで飛ばしてみたのですが,試しに,2S-7.4Vのバッテリーで飛ばしてみると,割と緩やかで高さも安定します.ちょっとパワーありすぎ状態のようです.APMでは3Sバッテリーですんなり飛んでるので,緩やかになるようにパラメータを調整してみます.機体の重量はバッテリー込で800g位,モータの推力は1個で最大600g位ですので,余裕はある状態.飛行時間は計算上で10分くらいになります.