【毎日開催】

15記事にいいね！で1ポイント

10秒滞在

いいね! --/--

次の日記を探す

おめでとうございます！
ミッションを達成しました。

※「ポイントを獲得する」ボタンを押すと広告が表示されます。

1391025
HOME \| DIARY \| PROFILE	【フォローする】【ログイン】

婆裟羅砦のブログ

< 新しい記事

新着記事一覧(全2227件)

過去の記事 >

Mar 25, 2016

ラーメンとメカナム・ホイール

テーマ：出張お疲れ様です、何か面白いことありましたか？(466)

カテゴリ：食いしん坊

ラーメンとメカナム・ホイール

仕事で藤沢の湘南台駅前を通りかかりました。

DSC_0529_edited-1 posted by (C)婆裟羅大将

昼飯時に湘南台駅でバスを降りると偶然ラーメン屋さん「よってこや」が。（笑）

DSC_0528_edited-1 posted by (C)婆裟羅大将

中は学生さんで一杯で、食べたのは焦がし味噌ラーメンだったかな。　年寄りにはちょっと油と塩がきつい。

DSC_0530_edited-1 posted by (C)婆裟羅大将

ブルーライン、つまり横浜市営地下鉄の湘南台駅で見た金沢シーサイドラインのポスター。
萌えアニメ風なのは今どきどちらも同じですがフェスタ、お祭りをやるという告知です。

場所はシーサイドライン幸浦の車両基地か、、、あれ昔そこ行ったことあるよ。

今調べてきたら横浜新都市交通という会社自体が 84年に出来たので89年の開業までのどこかで行ったんだなあ。
仕事は軌道架線とゴム車輪で走るシーサイドラインの車両ではなく、基地内で使うバッテリー駆動の作業用搬送車のトラブルでした。

コイツの走行メカは面白くてメカナムと言う車輪、走行、操舵システムを持ってました。

車両基地にあったのは上の動画のような物で車両用モーターや車軸のような重量部品を運んだり据え付けたりする作業用だったと思いますが、
今もまだ使っているのでしょうか。もう30年も前ですからねえ。

メカナムで検索するとたくさん見つかるのは殆どが模型用や電動車椅子用（試作含む）の物です。

LEGO互換60mmアルミメカナムホイール(ベーシック右) (14158)【NEXUS robot】

4WD100mmメカナムホイールロボット学習セット (10009)【NEXUS robot】

だから楽天でも買えます。

その場から向きを変えずに前後左右、任意方向に移動でき、加えてその場旋回（超信地旋回）も出来ます。
車両基地のは30年前なので当然DCサーボなんですが、4台あるサーボモータとドライバ（駆動回路）が互いにノイズを出し合って思った方向に動かない。
今なら EMC対策というんでしょうが、当時はノイズ対策なんて言ってました。
結構自信があったのですが、今思うと拙い知識で苦労しました。
当時はコモンモードとノーマルモードのノイズの区別さえきちんとついてなかったんじゃないか？（笑）
いくら80年代でも情けない。

それから一念発起して、二度と分からない、直せない、と言わないエンジニアになろうと決意、精進して、、
という事が出来れば大物になれたんでしょうが、まあそこはそれナマケモノ、極楽トンボの婆裟羅ですから、結果は推して知るべし。

でもEMCやらノイズ問題は全て持ち込まれ、相談されるようにはなったけど打率はそこそこだったなあ。
それも今の職場では使えないのが悲しいね。

お気に入りの記事を「いいね！」で応援しよう